西门子6ES73125BF040AB0

西门子6ES73125BF040AB0

S7--200提供了三种方式的开环运动控制：
? 脉宽调制（PWM）--内置于S7--200，用于速度、位置或占空比控制。
? 脉冲串输出（PTO）--内置于S7--200，用于速度和位置控制。
? EM253位控模块--用于速度和位置控制的附加模块。

S7—200的内置脉冲串输出提供了两个数字输出通道（Q0.0和Q0.1），该数字输出可以通过位控向导组态为PWM或PTO的输出。

当组态一个输出为PTO操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度和位置的开环控制。内置PTO功能仅提供了脉冲串输出。您的应用程序必须通过PLC内置I/O或扩展模块提供方向和限位控制。

PTO按照给定的脉冲个数和周期输出一串方波（占空比50％），如图1。PTO可以产生单段脉冲串或者多段脉冲串（使用脉冲包络）。可以*脉冲数和周期（以微秒或毫秒为增加量）:
? 脉冲个数： 1到4,294,967,295
? 周期： 10μs(100K)到65535μs或者2ms到65535ms。

图1

200系列的PLC的较大脉冲输出频率除 CPU224XP 以外均为20kHz。CPU224XP可达100kHz。如表1所示：

表1

2 MAP库的应用

2.1 MAP库的基本描述
现在，200系列 PLC 本体 PTO 提供了应用库MAP SERV Q0.0 和 MAP SERV Q0.1，分别用于 Q0.0 和 Q0.1 的脉冲串输出。如图2所示：

图2

注： 这两个库可同时应用于同一项目。

各个块的功能如表2所示：

表2

总体描述
该功能块可驱动线性轴。
为了很好的应用该库，需要在运动轨迹上添加三个限位开关，如图3：
? 一个参考点接近开关（home），用于定义**位置 C_Pos 的零点。
? 两个边界限位开关，一个是正向限位开关(Fwd_Limit)，一个是反向限位开关(Rev_Limit)。
? **位置? C_Pos 的计数值格式为 DINT ，所以其计数范围为(-2.147.483.648 to +2.147.483.647). ?
? 如果一个限位开关被运动物件触碰，则该运动物件会减速停止，因此，限位开关的安置位置应当留出足够的裕量?ΔSmin 以避免物件滑出轨道尽头。

图3

2.2 输入输出点定义
应用MAP库时，一些输入输出点的功能被预先定义，如表3所示：

表3

2.3 MAP库的背景数据块
为了可以使用该库，必须为该库分配 68 BYTE（每个库）的全局变量，如图4所示：

西门子6ES73125BF040AB0
图4

下表是使用该库时所用到的较重要的一些变量（以相对地址表示），如表4：

表4

2.4 功能块介绍
下面逐一介绍该库中所应用到的程序块。这些程序块全部基于PLC-200 的内置PTO输出，完成运动控制的功能。此外，脉冲数将通过*的高速计数器 HSC 计量。通过 HSC 中断计算并触发减速的起始点。

2.4.1 Q0_x_CTRL
该块用于传递全局参数，每个扫描周期都需要被调用。功能块如图5，功能描述见表5。

图5

表5

Velocity_SS 是较小脉冲频率，是加速过程的起点和减速过程的终点。
Velocity_Max 是较大小脉冲频率，受限于电机较大频率和PLC的较大输出频率。
在程序中若输入**出（Velocity_SS，Velocity_Max）范围的脉冲频率，将会被Velocity_SS 或 Velocity_Max 所取代。
accel_dec_time 是由 Velocity_SS 加速到 Velocity_Max 所用的时间（或由Velocity_Max 减速到 Velocity_SS 所用的时间，两者相等），范围被规定为 0.02 ~ 32.0 秒，但较好不要小于0.5秒。

警告：**出 accel_dec_time 范围的值还是可以被写入块中，但是会导致定位过程出错！

2.4.2 Scale_EU_Pulse
该块用于将一个位置量转化为一个脉冲量，因此它可用于将一段位移转化为脉冲数，或将一个速度转化为脉冲频率。功能块如图6，功能描述见表6。

图6

表6

下面是该功能块的计算公式：

2.4.3 Scale_ Pulse_EU
该块用于将一个脉冲量转化为一个位置量，因此它可用于将一段脉冲数转化为位移，或将一个脉冲频率转化为速度。功能块如图7，功能描述见表7。

图7

表7

下面是该功能块的计算公式：

2.4.4 Q0_x_Home
功能块如图8，功能描述见表8。

图8

表8

该功能块用于寻找参考点，在寻找过程的起始，电机首先以 Start_Dir 的方向，Homing_Fast_Spd 的速度开始寻找；在碰到limit switch (“Fwd_Limit” or “Rev_Limit”)后，减速至停止，然后开始相反方向的寻找；当碰到参考点开关(input I0.0; with
Q0_1_Home: I0.1)的上升沿时，开始减速到 “Homing_Slow_Spd”。如果此时的方向与 “Final_Dir” 相同，则在碰到参考点开关下降沿时停止运动，并且将计数器HC0的计数值设为 “Position” 中所定义的值。

如果当前方向与 “Final_Dir” 不同，则必然要改变运动方向，这样就可以保证参考点始终在参考点开关的同一侧（具体是那一侧取决于 “Final_Dir”）。

描述
引用是两个块之间的连接。

在LOGO！8中块连接器之间的连接组态和块参数之间的引用组态是标准化的。引用和组态现在就可以使用拖放来实现。本FAQ对比了LOGO！8设备和LOGO！0BA7设备之间组态引用的步骤。
组态LOGO！8需要安装LOGO！Soft Comfort 8.0或更高版本。

LOGO！8的LOGO！模块的步骤

1. 在电路图中创建所需要的程序块。
2. 使用拖放建立块连接器之间的连接。
3. 单击每个程序块下的“display”（+）按钮来显示参数区。要创建引用的两个程序块都需要进行此操作。在每个块下面都会打开一个参数区，块参数会在表格中显示。“display”按钮只在可以使用或提供引用的块下显示。
4. 在需要创建的引用块之间，将其中一个块输出连接的终端连接到另外一个块输入连接的终端。举例来说，可以用拖放来完成此操作。
   
   
   图. 01
    
5. 单击每个块下的“hide”（-）按钮来关闭参数区。
   
   图. 02

注意
下面的工具可以用来编辑参数区（LOGO！8）
 

到LOGO! 0BA7前的LOGO!模块的步骤 

1. 在电路图中创建需要的块。
2. 使用拖放建立块的连接器之间的连接。
3. 打开快的菜单，在里面通过双击块来组态引用。
4. 在想要的参数上单击“引用”按钮。在下拉列表框中就会显示可以用来引用的块。单击想要的块来选定它。单击“OK”按钮来保存设置。 
   
   
   图. 03
   
   块的引用和参数就会在电路中有绿色的显示。
   
   图. 04